Entwicklung und simulationsgestützte Analyse einer hybriden kollaborativen Betriebsart für die Mensch-Roboter-Interaktion
- Die vorliegende Dissertation umfasst im ersten Hauptteil die Umsetzung eines Simulationswerkzeugs für die Mensch-Roboter-Interaktion (MRI), mit dem hybride Montagesysteme ganzheitlich geplant und entwickelt werden können. In der zulässigen MRI-Betriebsart der Geschwindigkeits- und Abstandsüberwachung (GA) wird der geforderte Sicherheitsabstand zwischen Mensch und Roboter aufgrund diverser Vereinfachungen häufig überdimensioniert, wodurch u. a. Taktzeitverluste resultieren. In der MRI-Betriebsart der Leistungs- und Kraftbegrenzung (LK) ist hingegen ein Kontakt der Interaktionspartner unter Berücksichtigung von Belastungsgrenzen zulässig. Hierbei existieren jedoch bislang wenige industrielle Anwendungsfälle, da u. a die zulässigen Robotergeschwindigkeiten sehr gering ausfallen. Der zweite Hauptteil der vorliegenden Arbeit thematisiert daher eine neue hybride Betriebsart Methodik, bei der die GA um Aspekte der LK erweitert wird und die o. g. Problemstellungen aufgegriffen werden.
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| Author: | Kai Daniel LemmerzGND |
|---|---|
| URN: | urn:nbn:de:hbz:294-90141 |
| DOI: | https://doi.org/10.13154/294-9014 |
| Series (Serial Number): | Schriftenreihe des Lehrstuhls für Produktionssysteme (2022,1) |
| Referee: | Bernd KuhlenkötterORCiDGND, Jochen SteilGND |
| Document Type: | Doctoral Thesis |
| Language: | German |
| Date of Publication (online): | 2022/06/03 |
| Date of first Publication: | 2022/06/03 |
| Publishing Institution: | Ruhr-Universität Bochum, Universitätsbibliothek |
| Granting Institution: | Ruhr-Universität Bochum, Fakultät für Maschinenbau |
| Date of final exam: | 2022/05/20 |
| Creating Corporation: | Fakultät für Maschinenbau |
| Tag: | Bahnplanung |
| GND-Keyword: | Robotik; Kinematik; Modellierung; Simulation; Montage |
| Institutes/Facilities: | Lehrstuhl für Produktionssysteme |
| Dewey Decimal Classification: | Technik, Medizin, angewandte Wissenschaften / Ingenieurwissenschaften, Maschinenbau |
| faculties: | Fakultät für Maschinenbau |
| Licence (German): |  Keine Creative Commons Lizenz - es gelten der Veröffentlichungsvertrag und das deutsche Urheberrecht |
